68歳からの解析力学：第2章前半：ラグランジュの方程式と束縛

前回のブログで、「しょうがないので、第2章まではじっと我慢をしながら整理してゆこう！」と書いたが、2章だけでも結構な内容とボリュームがあった。そのため、第2章は前半と後半に分けて理解するために悪戦苦闘したことを書き残すことにした。

最初のページにあるように、

• 予め力が分かっていれば、𝑚𝛼 ⃗=𝐹 ⃗あるいは変形したラグランジュの方程式を、初期条件と合わせて解くことによって、運動が決定する。
• しかし、これとは逆に運動の一部が予め分かっていて、力の方が未知の場合がある。

何かこの方がすっきりする！

また、このスライドに第二章前半のポイントが書かれている。それは、拘束条件を設定すると、一般化座標の変数の数を減らすことができ、運動方程式を求めやすくなるということのようだ。