68歳からの解析力学：第2章後半：ラグランジュの方程式と束縛

前回と同様に、第2章後半で悪戦苦闘したことを書き残す。

オイラー角は既に力学で修得したつもりでいた。しかし、回転座標系として3軸あるので、その軸の方向ごとに角速度ベクトルが定義され、それをデカルト座標軸上に変換する処理には最低１週間はかかってしまった。

おかげで、角速度、角速度ベクトル、角運動量、などなど大いにおさらい出来たので、無駄な時間ではなかったと思う。